针灸针最早的雏形是针石。针砭治病在殷商甲骨卜辞中就像一个人手持尖锐器具，治疗病人腹病疾病。殷商至西周针刺治疗，或者用的是砭石，隋代医家全元起认为：“砭石者，是古外治之法，……，古来未能铸铁，故用石为针，故命之针石。”

现代针灸针，主要由针及拍管组成，其特征在于拍管的上方冲压一棘齿，该棘齿仅顶边或底边仍与管壁相连,其余各边则与管壁分离,并向管内倾斜,使拍管的内径局部缩小，藉此得以夹住针柄，使针固著在拍管中。此外,拍管的表面涂有色码,用不同颜色的色码来表示不同的针灸针规格，藉此给予医师清晰易辨的视觉信号，使针灸针自包装盒或无菌袋中取出，或在很多不同规格的针灸针掺杂在一起时，可轻易地由拍管上的色码区分出该针灸针的规格，避免发生错误。